我的学习站

Jetson Nano 开发环境搭建

  • 2020年 07月01日

此处记录 Nano 开发环境搭建时候遇到的问题。

（一）系统安装

先上Nvidia官方教程

0 准备工作

开始前需要准备

  • 一个大于16GB的TF卡
  • HDMI或DP显示器
  • USB键盘和鼠标
  • 5v⎓2A Micro-USB电源

1 烧写镜像到TF卡

下载镜像，烧写过程与树莓派是相同的，先格式化SD卡，使用 Etcher 烧写镜像。详细的烧写过程参照官方教程，Windows，Mac和Linux都有说明。

烧写完成后，将SD卡插入 Nano，接上鼠标键盘和显示器，开机，配置时区，语言，输入法，就大功告成了。

Jetbot_animation

（二）跟换软件源

更改软件源有时会遇到软件版本问题，不是必要的情况下就不更换软件源。

0 备份 source.list 文件

$ sudo cp sources.list sources.list.bak

1 对 source.list 文件进行修改

直接清空source.list文件内容，根据个人喜好选择下述中科大或者清华的arm64源，粘进文件，保存。（Note：ARM源和一般源不同，需要将地址中的ubuntu改为ubuntu-ports）

中科大

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

清华

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

2 更新源

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

（三）SSH远程登录

1 确定自己板子的IP地址

方法1：进入系统后在终端中输入 ifconfig

方法2：直接网线连接自己的电脑cmd命令行输入 arp -a，注意设置网络共享

2 使用putty连接Nano

PuTTY下载地址，默认系统是开启了ssh服务的，输入上面查询到的ip地址，端口号22

（四）安装组件

根据需要安装所需的组件

0 测试已安装组件

测试OpenCV

JetPack4.4中opencv已经升级到了4，使用下面命令检测是否安装

$ pkg-config opencv4 --modversion

测试Python3

$ python3 -V

1 安装pip

使用pip来下载安装和管理pyhton的各种第三方库就非常方便了，后续在python上安装一般都通过pip

# 安装pip
$ sudo apt install python3-pip

# 升级pip
$ pip3 install –upgrade pip

2 安装 JupyterLab

官方文档

# 安装依赖
$ sudo apt install nodejs npm

# pip安装jupyter lab
$ pip3 install jupyter jupyterlab

安装 jupyter lab 中提示错误：

c/_cffi_backend.c:15:10: fatal error: ffi.h: No such file or directory
	#include <ffi.h>
			^~~~~~~
	compilation terminated.
	error: command 'aarch64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1

解决方法，将缺少的组件安装上：

$ sudo apt install libffi-dev

安装完成没有错误后，重启

$ sudo reboot

Jupyter lab 已经安装好了，在命令行输入 jupyter lab，即可启动，在浏览器输入 localhost:8888 就可以访问 Jupyter lab了，但只能在本机访问，局域网其他主机还不能访问。

先关闭已经启动的 Jupyter lab 进程，在当前终端窗口按 ctrl+c，再执行：

$ jupyter lab --generate-config

会看到如下输出信息，会提示配置文件保存路径，x-robot是用户名：

Writing default config to: /home/x-robot/.jupyter/jupyter_notebook_config.py

编辑上面的配置文件：

$ vi /home/x-robot/.jupyter/jupyter_notebook_config.py

找到下面两项，去掉前面的#，并修改成下面的参数

...
c.NotebookApp.allow_origin = '*' # allow all origins 48行
...
c.NotebookApp.ip = '0.0.0.0' # listen on all IPs 207行

设置密码

$ jupyter notebook password
[NotebookPasswordApp] Wrote hashed password to /home/x-robot/.jupyter/jupyter_notebook_config.json

设置成功会提示密码已经保存到配置文件中 /home/x-robot/.jupyter/jupyter_notebook_config.json

这样就配置完成了，在终端中启动 jupyter lab，现在局域网主机也可以访问了，在浏览器输入 ip 地址加端口8888就可以访问了。

最后一步添加自启动，没有自启动每次开机后都得手动开启，先确定安装位置:

$ which jupyter
/home/x-robot/.local/bin/jupyter

创建 jupyter.service 文件

$ sudo vi /etc/systemd/system/jupyter.service

填入如下文件内容，注意修改 User、ExesStart 路径，并保存。

[Unit]
Description=Jupyter Lab

[Service]
Type=simple
User=x-robot
ExecStart=/home/x-robot/.local/bin/jupyter-lab

[Install]
WantedBy=default.target

启动服务

$ sudo systemctl enable jupyter
$ sudo systemctl start jupyter

检查服务是否正常

$ sudo systemctl status jupyter

补充

2020/8/24 使用中遇到在JupyterLab 中 ipywidgets 无法正常显示，看官方说明，并且安装的nodejs版本太旧，先对node进行升级：

$ sudo npm cache clean -f   # 清除npm缓存
$ sudo npm install -g n     # 安装nodejs的版本管理器n
$ sudo n stable             # 升级到最新稳定版

关闭终端重新运行后，nodejs就升级成功了，下面就可以安装JupyterLab 的拓展插件了：

$ jupyter labextension install @jupyter-widgets/jupyterlab-manager

插件安装成功后，ipywidgets 就可以正常使用。

3 安装matplotlib库

$ pip3 install matplotlib

4 安装PyTorch

# install OpenBLAS and OpenMPI
$ sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev

# Python 2.7 (download pip wheel from above)
$ pip install future torch-1.4.0-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl

# Python 3.6 (download pip wheel from above)
$ sudo apt-get install python3-pip
pip3 install Cython
pip3 install numpy torch-1.6.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

官方安装教程Jetson Zoo - eLinux.org，也可以使用 install-pytorch.sh 脚本来进行安装，但是由于墙的原因都不能成功下载PyTorch，需要使用梯子下载 ，或百度需要的版本注意_aarch64后缀

5 安装pyserial

$ pip3 install pyserial
搜索